根据《中华人民共和国宪法》第七十条和《中华人民共和国全国人民代表大会组织法》第三十五条关于全国人民代表大会设立专门委员会的相关规定，第六届全国人民代表大会第一次会议于1983年6月7日表决设立全国人大外事委员会。全国人大外事委员会受全国人民代表大会领导；在全国人民代表大会闭会期间，受全国人民代表大会常务委员会领导。
全国人大外事委员会由主任委员、副主任委员若干人、委员若干人组成，其人选由大会主席团在代表中提名，大会表决通过。他们主要来自党、政、军、外交、经济等部门有丰富实践经验的领导干部和专家学者。在全国人大闭会期间，全国人大常委会可以补充任命个别副主任委员和部分委员，由委员长会议提名，常委会会议表决通过。
历届外事委员会组成情况如下：
第六届外事委员会主任委员耿飚副委员长(兼)，副主任委员7人，委员10人，顾问6人。
第七届外事委员会主任委员廖汉生副委员长(兼)，副主任委员5人，委员15人，顾问4人。
第八届外事委员会主任委员朱良，副主任委员3人，委员13人，顾问4人。
第九届外事委员会主任委员曾建徽，副主任委员7人，委员8人。
第十届外事委员会主任委员姜恩柱，副主任委员7人，委员10人。
第十一届外事委员会主任委员李肇星，副主任委员12人，委员10人。
第十二届外事委员会主任委员傅莹，副主任委员9人，委员10人。
傅莹同志是第七任外事委员会主任委员，第一任女主任委员。
外事委员会主任委员主持委员会的主任委员会议、委员会全体会议和委员会的工作。
第十二届全国人民代表大会外事委员会主任委员、副主任委员、委员名单
第十一届全国人民代表大会外事委员会主任委员、副主任委员、委员名单
第十届全国人民代表大会外事委员会主任委员、副主任委员、委员名单
第九届全国人民代表大会外事委员会主任委员、副主任委员、委员名单
第八届全国人民代表大会外事委员会主任委员、副主任委员、委员名单